控制直流无刷电机的条件

 直流无刷电机交流伺服系统，由于惯量小、输出转矩大、控制简单、动态响应良好等优点，发展迅速，具有广阔的应用前景，在高性能、高精度的伺服驱动领域，将逐步取代传统的直流伺服系统。但是，无刷直流机依然存在转矩脉动，无法实现更的位置控制和更高性能的速度控制，相电流换向是引起转矩脉动的主要原因之一。

    在采用非换向相电流反馈的交流伺服系统中，低速换向转矩脉动可以得到控制，但对高速的情况却无能为力，非换相相电流是不可控的。为此，，需寻求优化的换向方案，，以得到较好的换向转矩性能。

    换向过程中的逆变器的有效开关状态应按照规则选取：

    规则1：遵循当前的转子位置，即关断应消失相对应的开关，并通应建立相对应的开关。

    规则2：在规则1的前提下，可采用单、双极性控制。

    规则3：允许应消失相对应的开关延时关断。

    换向状态下开关控制策略的优劣是由以下两个指标来评价的：

    1.由换向引起的转矩脉动尽可能地小（非换向电流脉动尽可能小）；

    2.尽量缩短换向时间。