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如何调试伺服电机呢?

文章出处:x-teamrc.cn   人气:   发表时间:2021-07-23 10:15

      工控行业伺服一般简称交流伺服系统。伺服电机厂家小编介绍在工程领域,伺服指的是伺服驱动器。但是伺服驱动器和伺服电机是一个不可分割的系统,用编码器电缆和我的电源线连接。

      通常伺服驱动器接收控制器的控制指令,然后通过电源线驱动伺服电机,而伺服电机的实时位置通过编码器电缆反馈给伺服驱动器,形成闭环控制。显然,,在这种模式下,伺服驱动器只是充当放大器,这是大多数伺服系统的工作模式,如安川、富士、松下、三菱、德尔塔等。

      还有一些内置控制器功能的伺服驱动器,可以在驱动器中编程实现运动控制,可以实现电子凸轮、相位同步等先进的运动控制功能。以Lenz伺服为主要代表,丹佛斯、CT等变频器配有运动控制卡,也可以实现此功能。

      显然,本文讨论的伺服电机的上位控制主要是第一种模式,即伺服驱动器工作在放大器模式。此时,PLC、运动控制器和数控系统充当上位机。如果把伺服驱动器比作发动机,那么上位机就是先进的无人系统。无论使用哪种上位机,上位机和伺服驱动器一般都采用脉冲和通讯。



      1脉冲模式。

      上位机通过向伺服驱动器发送脉冲来实现控制。这样,速度由脉冲频率控制,位置由脉冲数控制。同样,伺服驱动器会发送脉冲数,告诉上位机伺服电机的位置和速度。

      比如我们规定伺服电机以10000个脉冲旋转一次,那么当上位机发送10000个脉冲时,伺服电机旋转一次实现位置控制。如果上位机一分钟发出这10000个脉冲,伺服电机的速度是1r/min,如果一秒钟发出,伺服电机的速度是1r/s,也就是60r/min。

      低端PLC、数控系统、各种单片机系统一般都采用这种模式,简单易行,成本低廉。显然,当伺服轴数量增加时,就会出现这种控制方式的缺点,上位机的硬件成本会增加,接线会比较复杂,如果现场的EMC不好,很容易丢失脉冲。所以这种模式一般在四轴,所以大多数PLC脉冲控制轴在两轴或三轴,很少有PLC能实现四轴。

      2.沟通方式。

      通信模式是为了解决脉冲模式的不足而专门创造的,已经成为一种发展趋势。他通过通信方式向伺服驱动器发送脉冲数和脉冲频率,不仅可以传输伺服电机的位置信息,还可以传输各种状态信息,如伺服电机的电流和转矩、伺服驱动器的故障码等。显然,当有很多重要官员的时候,这种模式的优势不言而喻。

      由于运动控制的特殊性,不同厂家推出了自己的运动控制总线,既有开放式的,也有封闭式的,比如CANopen,还有CANmotion,CANlink,MECHATROLINK-II,CCLink等等。随着工业以太网技术的发展,基于以太网的运动控制总线应运而生,如EtherCAT、ProfinetNet、MECHATROLINK-III等。有基于光纤的SERCOS,sscnetⅲ/h等。

      虽然通讯形式很多,但通常都是解决实时性的问题,因为实时性对于运动控制非常重要。伺服电机厂家小编介绍从应用开发的角度来看,脉冲和通信没有区别,只是信号传输的形式发生了变化。