X-TEAMRC云台电机原装品质，值得信赖

稳定云台的核心是让各轴向上的电机产生适当的反扭，云台电机，达到抵消稳定平台相对某个方向上的运动的目的。那么对于这样一个控制模型，其输入就是平台自身姿态相对外部参考系(一般是重力)的变化，输出则是电机的控制量(控制平台姿态变化)。所以要形成姿态闭环，系统就一定要感知到自身各轴向上姿态的变化。出于成本考虑，多用mems陀螺仪和加速计(反馈角速度和合加速度变化，融合后可知姿态变化)。

当然角编码器也可以(反馈各轴向上的角度变化，等同欧拉角)，但是比较贵，而且体积较大。现在知道了控制对象和反馈，接下来要做的就是通过控制算法，比如pid实现闭环控制。为了达到稳定目的，很容易就能get，我们要把稳定平台相对重力的姿态变化“锁”到0，所以闭环的对象显然就是平台姿态相对重力方向的变化差值Error(可以是角度，也可以不是角度，对传感器姿态数据的数学处理方法有四元数，东莞无刷电机直流，方向余弦矩阵，欧拉角等等，角度只是一种，本质上它们等价)。这里插一句，绝大多数开源云台上电都需要保持平台静止一段时间，实际上就是利用这段时间标定重力方向，避免合外力对加速计和陀螺仪的影响。所以很显然啦，对于单独的一个轴(x/y/z轴)来说，利用pid完成闭环控制的对象就是:Output = Kp*Error + Ki*∑Error +Kd*dError/dt其他两轴同理。

一般来说Output就是给电机的PWM(调节电机转速间接控制输出扭矩)，如果你用电机驱动芯片控制有刷电机的话，软件部分就到此为止了(但无刷的话并没有!)。但是如果你打算自己搭半桥/全驱动的话，还需要了解一下电机半桥/全桥驱动电路，还有无刷电机的驱动方式。说白了就是用单片机配合电路产生三相电，无刷电机电子调速器的原理。就先说这么多啦，无刷电机驱动部分未来再填坑。说到这一步其实已经很无脑了，云台这种东西真不是很复杂。