无刷云台电机的控制经验

X-TEAM GB2202云台无刷电机

云台是两个交流或直流电机组成的安装平台，可以水平和垂直的运动，像摄像机云台。一般来说云台的转动是慢速而精准的转动，所以云台电机的转动速冻要求并不是很高，所以用一个低速度的开环控制就可以让他正常工作运行起来。下面是一个无刷云台电机的控制经验。
控制代码如下：
PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec )*500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+2.094f)*500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_elec+4.189f)*500 + 500;
开环控制本身会存在一个问题，从矢量控制的角度来看：电机电向量与磁向量方向在旋转时并不一致！具体现象就是，开环控制电机旋转，电机表现得速度呈周期性的增减，这跟磁钢切换有关。 闭环传感器通过陀螺仪完成，经实测，速度控制妥妥的，非常均匀！但有几点要求：
1、控制力度要小，考虑500Hz，
2、传感器数据适合，且较准确，这一点需严格要求，不然无论如何调参都是没用的。
室内使用的云台的要求不高，室外的则相对来说要高一点。